NPCに乗せることができないので、乗せることはできません。

貴方が行動したとき、NPCの行動は決定的だということですが、一定の範囲内ならNPCの行動を変えることは可能です。場面によっては、たとえばNPCが冒険者の背後で歩いているなど、一定の範囲内でNPCをコントロールすることも可能です。