内視鏡で腫瘍が見つかった場合、視覚的に良性か悪性かを見極める事は可能ですか？

一般的には可能ではありません。内視鏡検査の結果を用いて、より正確に腫瘍が良性か悪性かを決定するためには、サンプルを採取し、病理学的検査を行う必要があります。